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[Engineering기술] Engineering 서보모터

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작성일 19-05-27 23:20

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움직임은 인간과 같이 두발로 걷고 물체를 잡을 수는 있지만 아직 부자연스러운 동작을 보여준다.

설명

[Engineering기술] Engineering 서보모터
레포트/공학기술
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[Engineering기술] Engineering 서보모터

로봇의 구성에는 environment을 인식하는 센서, 판단/지시/처리를 하는 제어 컨트롤러, 직접적인 구동/동작을 하는 모터가 있다 그중에서 모터와 같은 출력부는 제어 시스템의 최종 결과로 동작되는 부분을 말한다.
(음수 표현을 하지 않기
때문에 10~190의 수치를
사용한다. 흔히, 로봇을 만든다면 모터라 볼 수 있다
로봇을 구성하는 모터는 흔히 관절 또는 자유도라고 불리며, 모터의 개수가 많을 수 록 인간과 같은 부드러운 동작이 가능해지지만 그만큼 제어하려는 프로그램(program]) 기술이 요구된다
日本 의 혼다에서 개발한 두발로 걷는 로봇인 “휴먼로이드”에는 총 34자유도 즉 34개의 모터가 사용되었다.
이처럼 제어 시스템의 최종 결과로 움직이게 되는 모터에 대하여 알아보자.
이번학기 로봇제작에 사용할 모터의 종류로는 특별한 제어가 필요 없이 360도 회전만을 하는 `DC기어 모터‘ 와 특정 동작 범위 내에서 움직이며 원하는 위치에서 쉽게 제어 가능한
‘서보모터’두 종류가 있다
1-1. 서보모터(Servo motor)
역할 : 로봇의 관절 부분 또는 RC용 자동차나 비행기 등의 방향 조종에 사용된다

특징 : 360도 회전하는 DC모터와는 달리 좌우 -90도에서 +90도
(동작범위 180도)범위 내에서만 움직이는 대신 원하는 각
도에서 쉽게 모터를 멈추게 할 수 있다
이번 학기 수업동안에 사용할 HS-422서보 모터로서 표준 서보 모터에 비해 내구성이 강화된 서보 모터로서 표준 서보 모터보다 대략 1.3배의 힘을 더 낼 수 있다

동작 범위 : 이론(理論)적으로는 좌우 180도 이지만 실제로는 약160도
범위에서 움직인다.)

연결 방법 : MR-C2000컨트롤러에는 서보모터를 6개까지 연결 할 수 있다 DC모터는 3개.
포트 0번~…(투비컨티뉴드 )

다.

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